La Posada Rural de San Millán está situada en el casco histórico de Sepúlveda, cerca de la Plaza Mayor y rodeada de los monumentos mas representativos de la Villa.

Es un edificio singular  y uno de los más antiguos de la Villa. La fachada románica, que data del siglo XII, abre un patio porticado de finales del XV que da la bienvenida a los viajeros que acuden a este lugar en busca de descanso y tranquilidad. En la fachada posterior se puede disfrutar de un tranquilo jardín con una espectacular vista panorámica de Sepúlveda.